776 wurde „Horscaningum“ in einer Schenkungsurkunde an das Kloster Schlehdorf erstmalig erwähnt. Ausgrabungen haben aber ergeben, dass auch schon viel früher Besiedelung stattgefunden hat. Nachweisen kann man die Kelten, später die Römer. Auf einer Tonscherbe, dem Boden einer Schale, die 2006 ergraben wurde, hat sich der erste namentlich bekannte „Herrschinger“ verewigt: Eingeritzt kann man die lateinischen Worte „iustini sangenus“ entziffern. Danach siedelten die Bajuwaren am Ausgang des Kientals und erbauten hier eine der frühesten bekannten christlichen Adelskirchen nördlich der Alpen.
Die folgenden Jahrhunderte war Herrsching ein eher bescheidenes Fischer und Bauerndorf, an dem die großen Zeitläufe vorbeigingen. Aber die Auswirkungen des Dreißigjährigen Krieges waren auch hier zu spüren: In diesen wirren Zeiten erlosch die Familie der Hundtsperger, die über viele Jahrzehnte Herrsching als ihren Edelsitz verwaltete. Ihr Wappen, das einen springen den Hund zeigt, ist noch heute in der Kirche St. Martin zu sehen.
Seelsorglich war Herrsching jahrhundertelang zweigeteilt, weshalb der Ort bis heute zwei alte Kirchen besitzt. Herrsching wurde sowohl vom Kloster Benediktbeuern als auch vom Kloster Wessobrunn, später vom Kloster Dießen, betreut. Zu Beginn des 15. Jahrhunderts erwarb Freiherr Schweiker von Guldolfing beide Kirchen und den Zehent für die Pfarrei Oberalting.
Aus diesem Grund blieb Herrsching kirchlich bis 1922 eine Filiale seiner. Nachbargemeinde Seefeld Oberalting. Zu Beginn des 20. Jahrhunderts begann Herrsching entlang des Ammersees zu wachsen.
Die Bauern und Fischer waren nicht an der Nähe zum See interessiert gewesen, kannten sie doch nur zu genau die Tücken der plötzlichen Unwetter und die von der Schneeschmelze in den Alpen gespeisten Hochwasser lagen des Sees. Aber nachdem zu vor schon vom gehobenen Münchner Bürgertum die Vorzüge und Schönheiten des Starnberger Sees entdeckt worden waren, fanden nun auch die Grundstücke mit Seeanbindung in Herrsching ihre Abnehmer. So entstanden die „Villenkolonie“ Lochschwab und die „Künstlerkolonie“ Wartaweil, aber auch der Ort selbst dehnte sich immer weiter in Richtung See aus.
Kurioserweise meldeten im Jahre 1905 die damals 448 Einwohner Herrschings 400 Fremdenbetten. Da bei war erst im Juli 1903 die Zugverbindung nach München eröffnet worden, die eine bessere Anbindung an die Landeshauptstadt und darüber hinaus ermöglichte. Schnell hatten die Herrschinger die Attraktivität erkannt, die die reizvolle Lage ihres Ortes für Besucherinnen, Besucher und Gäste bot: In der weiten Bucht am Ostufer des Ammersees gelegen, mit Blick auf das Kloster Dießen, geschützt durch die eiszeitlichen Seitenmoränen, eine Wegstunde vom Kloster Andechs entfernt, bietet Herrsching im Sommer nahezu südländisches Flair, mal quirlig und unternehmungslustig, mal beschaulich und meditativ. Dank weitsichtiger Entscheidungen früherer Gemeindevertretungen profitieren die Anwohner und ihre Gäste von einer Seepromenade, die zu Beginn des 20. Jahrhunderts, angelegt auf viele Kilometer, direkt am Ufer entlangführt und an vielen Stellen auch für jedermann einen Seezugang bietet.